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搬运机器人的工作原理

搬运机器人的工作原理

发布日期:2014-08-07 作者: 点击:

下面本小编主要对搬运机器人的机械部分展开讨论,对原有的机械结构提出了新的改进方法,并把现在的新技术应用到本课题中,从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状,提出了具体的搬运机器人设计要求,并根据搬运机器人各部分的设计原则,进行了系统总体方案设计以及包括:机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统,执行元件包括:柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动,进而实现搬运机器人的实际作业。


搬运机器人的工作原理



搬运机器人的组成

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。


搬运机器人的设计原理

该型搬运机器人为可移动门架式结构:

手臂承载机构可沿着导轨进行移动,导轨安装与立柱上,位于被看管设备上方。


该机器人共有五个自由度:

1 手臂承载机构沿导轨移动,由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置,保证操作机手臂实现600mm的往复运动;


2 手臂在肩关节中的转动,由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置,运动传递机构和安装于肩部的滚珠丝杠实现;


3 手臂在肘关节中的转动,由安装于小臂上的双作用气缸驱动装置,运动传递机构实现;


搬运机器人的工作原理



搬运机器人的总体设计的思路

设计机器人大体上可分为两个阶段:

1、系统分析阶段


①根据系统的目标,明确所采用机器人的目的和任务;


②分析机器人所在系统的工作环境;


③根据机器人的工作要求,确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。


2、技术设计阶段

①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围,选择机器人的坐标形式;


②拟订机器人的运动路线和空间作业图;


③确定驱动系统的类型;


④选择各部件的具体结构,进行机器人总装图的设计;


⑤绘制机器人的零件图,并确定尺寸。


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